自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习长达22年，将黄派艺术的精髓深刻传承于心。在这漫长的学习过程中，朱永康曾经反思过：“其实一开始，就有一些旦角戏是为男演员量身打造，我不明白为什么历史上有女老生、女花脸却没有招募男旦呢？我选择学男旦，是因为我的声音和这一行当天然契合。我认为在这个问题上，专业界限与票友之间应该互相支持。”他还深信：“只有男旦才能完美诠释黄派戏，因为他们的声音宽广而明亮。”
朱先生平日里常常在家中自己弹奏胡琴，同时练习吊嗓子，并且抓紧时间撰写书籍。他著作了《黄桂秋舞台艺术》等作品。此外，他还完成了两部关于京剧历史的大作：1989年3月出版了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，1996年8月与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》。这些文章详细记录了京剧旦角 黄派与徐派艺术的发展历程，以及它们对后世影响力的探讨，这些文章分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时光里，朱先生经常参与票友团体表演，以呈现出 黄派独有的魅力，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目。在晚年的某个瞬间，他仍能以高超技艺重新饰演大段二黄腔中的《祭江》，而那些特有的甜蜜、娇滴滴声色依旧如初。据说，在表演之前，大师傅会饮下一些酒来调剂嗓音，而朱永康亦是如此，对待每一次登场前，都要喝几口，以确保最佳状态。
此外，朱永康也沉迷于研究和推动音乐理论方面的事宜。他晚年的成果之一，便是谱曲并完成了一批新作品，其中包括《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。这位热衷于传播文化的人士，还曾远赴美国讲学授课，与当地人共同分享他的知识，为国际范围内了解更多关于中国古代戏曲文化做出了贡献。在美国期间，他甚至借助机会，与当地票友合作表演了一场麒派名作——《斩经堂》，扮演吴汉之妻王兰英一角获得了观众的一致好评。
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