自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生倾心教导。朱永康曾表达过：“最初，我不明白为何旦角戏会被赋予给男演员，我认为男旦和女老生、女花脸应该互相支持。”他还认为：“只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的魅力，因为他们的声音宽广而亮堂。”
朱永康尊敬的老师在家中经常练习拉胡琴，同时利用碎片化时间撰写书籍，其中包括《黄桂秋舞台艺术》等作品。他还完成了两部详尽介绍京剧旦角艺术形成与发展的著作——《黄桂秋老师和他的黄派艺术》（1989年）与《徐碧云老师的舞台生涯》（1996年），并将这些作品发表于《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
除了专业学习之外，朱永康也热衷于票友活动，他经常参与演绎 黄派经典，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，尤其是晚年的他依然能够流利地演唱大段二黄腔，使得每一场演出都充满了独特风格。在一次讲述故事时，他提到，一向酒嗓子的师父在临场前总会喝几口酒，而他也模仿着师傅，每当出场前，都会喝上两口，以此来保持声音清晰。
朱永康不仅关注歌曲，更专注于音乐理论研究，在晚年期间，他成功谱曲了一些重要剧目，如《春秋配》和《别宫祭江_2013_02-03.pdf（暂未找到相关信息，请检查链接是否正确）。1993年，他前往美国进行教学与传播工作，并以此机会，与其他艺人合作重新排练了麒派名作之一——斩经堂。在那里，他饰演吴汉之妻王兰英，这次表演获得了海外观众的一致好评。
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