刘备建立蜀汉，五虎上将各自起到了不同的作用。
关羽
关羽早年跟随刘备颠沛流离，辗转各地，和刘备、张飞情同兄弟，因而虽然受到了曹操的厚待，但关羽仍然借机离开曹操，去追随刘备。赤壁之战后，关羽助刘备、周瑜攻打曹仁所驻守的南郡，而后刘备势力逐渐壮大，关羽则长期镇守荆州。
建安二十四年，关羽在与曹仁之间的军事摩擦中逐渐占据上风，随后水陆并进，围襄阳，攻樊城，并利用秋季大雨，水淹七军，将前来救援的于禁打的全军覆没，进而包围樊城。关羽威震华夏，使得曹操一度产生迁都以避关羽锋锐的想法。
但随后东吴孙权派遣吕蒙、陆逊袭击了关羽的后方，麋芳、士仁都背弃关羽。同时，关羽又在与徐晃的交战中失利，最终进退失据，兵败被杀。谥曰壮缪侯。
马超
马超历史上被肯定的功绩主要回是在效力于蜀汉答政权时，率军投降刘备，后同刘备一起围困成都。对刘备取得益州有重大贡献。这之后刘备称王，马超在汉中阻击曹操的大军。其后刘备夺取汉中，晋帝位，马超也被刘备册封为左将军（五虎上将，排第二，古时以左为大右为小，张飞是右将军，所以按名号上讲，马超高于张飞)。后又封骠骑将军、斄乡侯、领凉州牧。
张飞
刘备长坂坡败退，张飞仅率二十骑断后，据水断桥，曹军没人敢逼近；与诸葛亮、赵云扫荡西川时，于江州义释严颜；汉中之战时又于宕渠击败张郃，对蜀汉贡献极大，官至车骑将军、领司隶校尉，封西乡侯，后被范强、张达刺杀。后主时代追谥为“桓侯”。
赵云
赵云跟随刘备将近三十年，先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战，独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战，都取得了非常好的战果。除了四处征战，赵云还先后以偏将军任桂阳太守，以留营司马留守公安，以翊军将军督江州。除此之外，赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓。
又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴，被后世赞为有大臣局量的儒将，甚至被认为是三国时期的完美人物，赵云去世后，于蜀汉景耀四年被追谥为顺平候，其常胜将军的形象在后世被广为流传。
黄忠
建安十九年（214年），黄忠随同刘备率军进围成都。数十日后，刘璋投降。刘备进入成都后，行赏，任命黄忠为讨虏将军。
建安二十四年（219年），刘备率军与夏侯渊交战。当时，夏侯渊派张郃去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角。张郃的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张郃，以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人，但这四百人都是曹军精锐。
黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角。曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军。黄忠升迁为征西将军。
