在探讨中国历史上封建制度的形成与发展之前，我们首先需要对“封建”这个词以及它所代表的社会结构有一个清晰的理解。封建，源自古代欧洲，指的是一种政治和经济组织形式，其中土地归属于地主，而农民则作为佃农承担劳动，以换取居住在这片土地上并享有其产出的权利。这种模式随后被引入了东亚，并融入了当时已有的社会体系中。
关于中国历史朝代，它们各自都有着不同的起源、兴衰和影响，但无论是汉、唐还是宋，这些朝代都以强调中央集权为特点，其治理方式通常包括设立官僚体系、实行科举考试制以及维护皇帝至高无上的地位等。然而，在这些朝代之下，由于长期战争导致国力衰弱或内部矛盾激化，最终导致了从统一到分裂，再到重新统一的一个循环过程。在这样的背景下，封建制度逐渐开始显现出其独特性。
要追溯到何时开始形成这一制度，可以追溯到秦朝末年，即公元前210年。当时，秦始皇死后，没有合适的人选继承王位，因此出现了一系列争夺皇位的内战。这段时间里，一些地方势力得以独立出来，并建立起自己的政权。最著名的是楚汉之争，当时刘邦（汉高祖）最终击败项羽（西楚霸王），建立了西汉，是为“天子”，而其他地区则变成了“诸侯”。这一切标志着封建割据时代的开始。
随着时间推移，这种分裂状态一直持续到了魏晋南北朝时期。在此期间，不仅地方势力不断变化，而且军事贵族也逐渐崛起，他们通过征服他人来扩大自己的领土和影响力，从而积累财富和兵力的同时，也巩固了自己对于土地所有权的地位。此外，这个阶段也是士族文化与豪门政治相结合的一段重要时期，其中士族家庭不仅拥有大量土地，还控制着地方行政机构，对于地域内的大多数百姓具有绝对支配力。
到了隋唐盛世，大量人口迁移到河洛平原，使得农业成为经济中的主要部分，同时，也促进了商品流通和市场经济增长。而政府为了维持稳定与秩序，以及确保税收收入，便采纳了一种政策——授予地方武将兼管一定面积的地方行政事务。这类似于现代意义上的“藩镇”，即由中央任命但实际掌握相当大的自治权力的区域性军事力量。这些藩镇往往因他们手中的兵力强大而难以完全依赖中央控制，从而使得国家面临严重的问题，如藩镇割据甚至反叛中央政府的情况频发。
明清两代，则是在蒙古铁骑侵入之后，由朱元璋建立明朝结束并由努尔哈赤创建满洲人的满清帝国接替。在这两个时代中，由于外来民族征服本土文明，加上内部矛盾加剧，许多传统习俗被压抑或改变，同时新的法律法规也被制定，以便更好地管理新生的国家结构。但由于新兴统治阶级缺乏深厚根基，所以仍然倾向使用一些已存在的手续程序，比如科举选拔人才，以及儒家思想作为官方宗教进行普及教育，以增强对本土文化认同感。
综上所述，“中国历史上的封建制度”虽然没有像欧洲那样直接从奴隶社会转变，但却在漫长的历史演变过程中融合进来，并且随着时间推移，它成为了东亚地区独具特色的社会结构之一。此刻我们可以看出，无论是在哪个朝代，都有一种趋势，那就是从较为集中的控制模式向更加分散的地方主义转变；同时，从商鞅变法到焚书坑儒，每一次改革都试图调整这种关系，将效率提升至最大程度，同时保持既定的秩序不致发生混乱。而最后，我们不得不提醒自己，在评价任何一段历史的时候，都应该基于充足的事实材料，不应过度简化复杂的事态，只能这样才能真正理解过去，为未来做出正确选择。
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