自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师22年，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还深受黄先生的悉心教导。在这个过程中，朱永康发现传统戏曲中的旦角角色原本就是为男演员设计，但他却被吸引到男旦这一行当。他认为，这是因为他的音色与男旦更为接近，而且在专业领域内，他主张票友之间应该互相支持和理解。
朱永康也深刻认识到，只有拥有宽亮嗓子的大型男演员才能真正把握并展现出黄派戏曲中的独特魅力。他还表示：“只有这样的声音才能完整地呈现出这门艺术所蕴含的情感和力量。”同时，他也非常珍视自己的学习时间，并致力于书写关于京剧历史的著作，如《黄桂秋舞台艺术》等。此外，在1989年3月完成了《黄桂秋老师和他的黄派艺术》，以及1996年的《徐碧云老师的舞台生涯》这两部作品，它们详细记录了京剧旦角黃派及徐派艺术从形成、发展到影响力的全过程，并发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
除了正式表演之外，朱永康还积极参与票友活动，以票友身份上演了一系列经典作品，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，其中晚年的他仍能以高超技艺完美诠释大段二黃腔中的精华，为观众带来独特而迷人的体验。据说，在演出之前，为了保持酒嗓子的效果，有些演员甚至会喝酒，这也是朱永康模仿老师的一种方式。
此外，由于对音乐理论研究充满热情，晚年他成功谱曲了两部名作——《春秋配》与《别宫祭江》，进一步丰富了自己作为一名票友对于传承古典文化的贡献。而在1993年，当时他远赴美国进行讲学授徒，与当地人合作上 演麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英获得极高评价，从而将中国传统戏曲推向世界，也让更多人了解和欣赏中国古代戏曲文化。
