自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，坚持跟随老师学习长达22年，将黄派艺术的精髓深刻传授给了他。在这段时间里，朱永康曾经深思过为什么早期戏曲中的旦角角色原本是为男演员设计，而女老生、女花脸却逐渐出现并流行。他认为，这背后可能与戏曲学校招收男旦而非女旦有关，但同时也相信专业之间应该相互支持和理解。
在他的看法中，只有男旦才能真正发扬黄派戏曲，因为他们的声音宽广、亮丽，可以更好地展现出这一独特风格。朱先生不仅在家中常常练习拉胡琴吊嗓子，还抓紧时间进行写作，为京剧界贡献了宝贵的心得体会。他撰写了《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且还完成了一些关于徐碧云老师舞台生活的小册子。这两部作品详细探讨了京剧旦角黄派和徐派的发展历程以及它们对戏曲世界的影响，它们分别被收录在《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
除了正式表演外，朱永康还是一位热衷于票友活动的人，在业余时光，他经常扮演主要角色，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，这些都是以黄派为基础的经典剧目。在晚年，他依然能够流利地表演大段二 黄腔，如《祭江》，而这些都保持着原汤汤味十足的情感色彩。据说，当年的黄桂秋先生喜欢用酒来调动声音，使之更加醇厚，而朱永康亦学而效之，每当要上场前，都不会忘记喝上几口，以此来营造最佳状态。
除了表演工作外，朱永康还致力于研究音乐理论，最终完成了《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲。此外，他还远赴美国讲学传播自己的艺术，让更多人了解到中国古典戏曲文化。在美国期间，与当地艺人们合作，他们共同上演了一场麒派名作《斩经堂》，他饰演吴汉之妻王兰英，该角色的表现赢得了观众的一致好评。
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