自幼对京剧产生浓厚兴趣，10岁便踏上了舞台，尤其钟爱黄桂秋先生那著名的唱腔技巧。1956年，他正式成为黄先生的门生，22年间在老师的悉心指导下，不仅学习到了黄派艺术的精髓，还获得了深厚的专业基础。在这个过程中，朱永康始终保持着对传统戏曲的一种敬畏之心，他认为：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员所创作，我不理解为什么有女老生、女花脸，但戏校却不招收男旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当天然契合，我认为在这一点上，专业与票友之间应该互相支持。”他同时也坚信：“只有男旦才能真正地展现出黄派戏中的魅力，因为男旦的声音宽广而亮堂。”
朱先生平日里常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时利用宝贵时间进行研究和创作。他著有《黄桂秋舞台艺术》等书籍，并且完成了两部关于京剧历史和发展的小说，即《黄桂秋老师和他的黄派艺术》以及《徐碧云老师的舞台生涯》，这两部作品详尽介绍了京剧旦角 黄派、徐派艺术从形成到影响力的全过程，并被收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时间里，他经常参与票友活动，以票演一些经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等剧目来传承这些文化遗产。在晚年时期，由于身体状况限制，他仍旧能够以优雅姿态表演大段二黄腔，如《祭江》，并未失去原有的独特风格。据说，在演出之前，朱永康会模仿他的师傅喝酒，以此来调动自己的情绪，让声音更加充满激情。
除了对音乐理论感兴趣外，朱先生还致力于研究谱曲工作，最终完成了包括《春秋配》及《别宫祭江》的谱曲。这份热情使他在1993年的某个时刻跨越重洋前往美国讲学授徒，将黄派艺术带给世界。在美期间，与当地人合作票演了一场麒派名剧——《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表演受到了高度评价。
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